Surgido como um folhetim publicados semanalmente no jornal Correio Mercantil, do Rio de Janeiro, em que não se havia pista de quem era o autor, “Memórias de um Sargento de Milicias” foi escrito pelo brasileiro Manuel Antônio de Almeida e publicado como livro só um ano depois da morte do autor. Uma das obras mais ressaltadas na corrente Romantista no Brasil, mas não segue o estilo com todas as suas características, por exemplo, o personagem principal é ditado como um anti-herói, enquanto sua amada é descrita primeiramente como não sendo bela, para depois tornar-se uma donzela romântica idealizada.
Na trama somos apresentados há Leonardinho, um menino peralta, travesso e encrenqueiro que os próximos chama de “o filho de uma pisadela e um beliscão” por conta do modo que seus pais, Leonardo Pataca e Maria de Hortaliça, se conheceram quando vinham de Portugal ao Brasil de navio. Amado por poucos por causa de suas travessuras, Leonardinho tem apenas o apreço do padrinho e da comadre, que são os que lhe adotam depois de Leonardo Pataca descobrir que a mulher o trai e deixa-la, fazendo com que ela subisse em um navio e voltasse sozinha para Portugal, deixando Leonardinho, que ficou só.
Continuando com seu jeito mal vistoso, o padrinho decide que Leonardinho deve ser educado na escola, mas ele logo se mostra um péssimo aluno, e ao tentar colocar o menino como sacristão na igreja da Sé, o garoto apronta para com o padre e é expulso, mas não sem antes dizer em alto e bom tom sobre o caso que o padre tinha a cigana, que também tivera um caso com Leonardo Pataca, mas o abandonou.
Já na juventude, Leonardo não se interessa por nenhum oficio e passa os dias a vadiar, porém um dia ele vai com seu padrinho até a casa de D. Maria, uma vizinha, e conhecera a sobrinha dela, uma moça não muito bonita mas muito afável chamada de Luisinha, e por ela se apaixona, mas é contrariado quando um outro homem chamado José Manuel também tinha interesse na moça, o que fez com sua comadre mentisse sobre o rival para que a garota não aceitasse-o. Pouco tempo depois, o padrinho de Leonardo morre e o jovem volta a morar com o pai, que havia se casado com Chiquinha, a filha da comadre, mas que não se dava bem com Leonardo e brigavam muito, até que um dia o pai tomou o lado da madrasta e ameaçou Leonardo, que foi embora.
Zanzando pelas ruas do Rio de Janeiro depois de de deixar sua casa, Leonardo encontra um antigo colega de travessuras, Tomás, que o apresenta a mulata Vidinha, moça bonita de olhos negros e lábios molhados, por quem Leonardo se apaixona perdidamente e então é convidado a morar com eles na casa de duas senhoras irmãs, uma com três filhas (uma era Vidinha e outra namorada de Tomás, e sua irmã com três rapazes, dois quais gostavam de Vidinha, mas a moça se interessou por Leonardo,despertando ira nos dois homens, que armaram contra Leonardo e o fizeram ser preso por major Vidigal, o terror dos malandros, nesse mesmo tempo Luis Manuel ganhará a mão de Luisinha e casou-se com ela, mas logo mostrou-se um mal-caráter.
Depois de preso, Leonardo entrou para a vida militar e foi feito granadeiro do major Vidigal, mas depois de ser preso novamente por facilitar a fuga de um vadio amigo, sua madrinha e D. Maria vão rogar para o major que o liberte, mas não são atendidas, elas então vão até a primeira paixão do major, Maria Regalada, que ao prometer morar com Vidigal, faz com que ele solte Leonardo. Durante isso o marido de Luisinha morre,deixando-a viúva e fazendo com que volte a morar com D. Maria, casa de quem Leonardo, agora feito Sargento, frequentava muito, os dois então voltam a interessarem-se um pelo ouro e decidem se casar, mas o posto de Leonardo não lhe permitia tal feito, fazendo com rogassem para Vidigal por ajuda, que assim o fez e o fez Sargento de Milicias, e Leonardo pode então casar-se com o amor de sua vida.